Real Time Kernel

В свете продвижений по шабашке с 8051 решил посмотреть какие real time kernel's существуют для данной архитектуры? В итоге обнаружил:

1.  RTX51 Tiny небезызвестной конторы keil. Однако у меня компилятор "другой конторы". Хотя вроде как написана на ассемблере. Исходников не видел.
2. uC/OS-II порт, сделанный кем-то и как-то. На офф. сайте не нашел
3. freeRTOS. Говорят тяжелая и избыточная для наших задач.
4. Предлагают опробовать MacrOS: Simply RTOS on Macroses http://galilley.blogspot.com/2010/07/macros-simply-rtos-on-macroses.html. Пока не разбирался.
5. Написать что-то свое - велики затраты времени

Пока разбираюсь. Накачал Танненбаума. Нашел интересную статью Build s Super Simple Tasker